水下作業工具主要有這幾類：電動工具、氣動工具、液壓工具。 電動，氣動，油壓這三種類型水下作業工具雖然都能實現一定水下作業任務，但是使用效果都不是很理想，分別存在以下問題：

 1 電動工具 電動工具使用電力來驅動，在所有動力工具中其實際能耗率最低并可以在各種水深下運轉。但是要求電動機對海水完全密封，需要復雜的絕緣系統，包括電纜、開關、插座及其它部分的絕緣。防水電機的質量較重，此外電動工具還需要減速器降低電動機轉速，所以綜合起來比較電動工具比相應的液壓工具要重 5-10 倍，體積也大好幾倍，在水下使用很不方便，工作可靠性差。

 2 氣動工具 氣動工具使用壓縮空氣來驅動，常采用開式系統，壓縮空氣做功后直 1 華 中 科 技 大 學 碩 士 學 位 論 文接在水下排放，因而噪聲大，放出的氣泡會影響潛水員的視線，甚至會導致潛水員惡心和嘔吐;海水進入氣動元件，會使工具的可靠性和壽命大大降低，因此需要頻繁的維護;隨著潛水深度的增加，平衡水深的壓力也隨著增加，耗氣量劇增，能耗很大，工具的效率急劇降低，設備的體積、重量也急劇增加;在水下動力工具中，氣動工具體積、重量最大，效率最低。因此，氣動工具一般僅在 50 米水深以淺的區域使用。

 3 油壓工具 油壓工具屬于液壓工具，是以礦物油的壓力能作為動力來驅動工具，與電動及氣動工具相比，使用壽命長，性能可靠，能均勻調速，不需要減速裝置，具有單位功率重量輕、體積小、輸出功率大、輸出平穩等優點，已廣泛應用于中淺深度作業，并開始用于大深度作業。

        液壓工具在水下作業中使用最多，水下機器人及機械手使用的幾乎全部是液壓動力工具，但傳統的液壓工具是以礦物型液壓油作為工作介質，由于礦物型液壓油與海水不相容，系統必須設計成閉式循環系統，因而存在一些難以克服的弊端，主要表現為1-2：

1 盡管液壓密封技術得到了很大的發展，但液壓油和海水不可避免地會相互滲漏，這不僅污染環境，還加速了系統元件的損壞，大大降低工具可靠性與使用壽命;

2 液壓油的粘度大，且其粘溫、粘壓系數大，隨著作業深度和范圍的擴大，系統進油和回油管的沿程功率損失增大;

3 為保證有效的驅動功率，需隨著作業深度的增加而調整動力源的輸出壓力以平衡水深壓力，使得油壓工具的效率大大降低，同時使得設備的體積、重量和復雜程度增加，制造和維護困難。 針對這些不足，有人提出了以海水代替礦物油作為工作介質來驅動水下作業工具。

        經過 40 多年的實驗與發展，證明以海水驅動的水下作業工具將是水下作業工具發展的方向，因為這種工具系統具有如下優點：

1 節省液壓油，降低使用成本;

2 水介質能夠阻燃，海水液壓工具系統滿足軍事裝備安全性要求;

 3 既不會污染生態環境，也不會因為水進入系統而降低工作可靠性;

4 海洋水溫變化小，粘度也變化小，因此海水液壓系統的工作性能穩定;

5 水的粘度只有液壓油的四十分之一，管路壓力損失小;

6 海水液壓驅動的工具系統可以設計成開式系統，直接從海洋中吸水，加壓做功后，再直接排回海中，因而無需攜帶水箱，不用冷卻器、回水管，不但簡化了系統，減少了體積，降低了重量，而且不需要壓力補償裝置，作業工具的工作水深不受限制;

7 如果采用潛水承壓電動機驅動海水泵，能夠把海水液壓工具系統的動力站放在水下，使作業深度和作業范圍大大增加;

8 動力源與作業工具間僅用一根直徑較小的壓力軟管相連，受風浪及海流的作用力小，潛水員操作輕便，降低了勞動強度;

9 能夠在水下更換作業工具，或者進行簡單的維修。 由于海水液壓驅動水下作業工具的突出優點，國際上一致認為它是今后水下作業工具的必然發展方向，是水下作業工具的最佳選擇。